Hoy les presentamos los videos de las defensas del resto de competidores de Niutinbot y los tiempos que han conseguido.
Video 21 - Rumbabot
Tiempo empleado para completar el circuito:
2 min 10 seg en un sentido
NO COMPLETO sentido contrario
Video 22 - Spybot
Tiempo empleado para completar el circuito:
1 min 27 seg en un sentido
NO COMPLETO sentido contrario
Video 23 - Tactobot
Tiempo empleado para completar el circuito:
1 min 41 seg en un sentido
1 min 40 seg sentido contrario
Vemos que Tactobot es un rival a tener en cuenta ya que sus tiempos han sido muy parecidos al de Niutinbot. Vemos que Spybot ha hecho un tiempo mucho menor pero no consiguio superar el circuito en ambos sentidos lo que ha hecho que no sea muy fiable su tiempo.
miércoles, 30 de abril de 2008
lunes, 28 de abril de 2008
Día 10 - Defensa
Hoy se ha llevado a cabo la defensa de la primera práctica de la asignatura de Biocibernénitca Computacional en el laboratorio tecnológico de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria (ULPGC). La defensa ha consistido en que el robot realizara un circuito cuyas características desconocíamos a priori.
Imagen del circuito:
Calibraciones:
A continuación, probamos a NiutinBot en el circuito con las características de nuestro circuito de prueba. Pudimos observar que el funcionamiento no era el más óptimo, ya que en ocasiones no reconocía la línea tras esquivar el objeto, como hemos visto en días anteriores.
Tras realizar las calibraciones de velocidad y sensores oportunas en un tiempo límite de 20 minutos, comenzamos la defensa...
Para una correcta evaluación, el robot debía completar el circuito en ambos sentidos en el menor tiempo posible y esquivando todos y cada uno de los objetos.
Vídeo 19 - Defensa en Sentido I
Tiempo Empleado en completarlo: 1 min. 42 seg.
Vídeo 20 - Defensa en Sentido II
Tiempo Empleado en completarlo: 1 min. 37 seg.
Tras completar el circuito en ambos sentidos con éxito, el profesor decidió probar la versatilidad de nuestro programa modificando los obstáculos del circuito.
Vídeo 21 - Test adicional
Finalmente, hemos quedado satisfechos con la defensa realizada y ya nos preparamos para el siguiente proyecto, NiutinBot deberá ser controlado con los mandos de una famosa consola de última generación...
No te pierdas las próximas entradas de nuestro blog relacionadas con el nuevo proyecto, donde también presentaremos nuestro estudio de viabilidad...
Tras realizar las calibraciones de velocidad y sensores oportunas en un tiempo límite de 20 minutos, comenzamos la defensa...
Para una correcta evaluación, el robot debía completar el circuito en ambos sentidos en el menor tiempo posible y esquivando todos y cada uno de los objetos.
Vídeo 19 - Defensa en Sentido I
Tiempo Empleado en completarlo: 1 min. 42 seg.
Vídeo 20 - Defensa en Sentido II
Tiempo Empleado en completarlo: 1 min. 37 seg.
Tras completar el circuito en ambos sentidos con éxito, el profesor decidió probar la versatilidad de nuestro programa modificando los obstáculos del circuito.
Vídeo 21 - Test adicional
Finalmente, hemos quedado satisfechos con la defensa realizada y ya nos preparamos para el siguiente proyecto, NiutinBot deberá ser controlado con los mandos de una famosa consola de última generación...
No te pierdas las próximas entradas de nuestro blog relacionadas con el nuevo proyecto, donde también presentaremos nuestro estudio de viabilidad...
viernes, 25 de abril de 2008
Día 9 - Últimos retoques
Ya sólo queda el fin de semana para que tenga lugar la competición que será el lunes día 28. En el dá de hoy hemos estado tocando velocidades, giros y demás ajustes que nos permitan ganar algunas décimas de segundo. También hemos mejorado en las rectas haciendo que Niutinbot se salga menos y consiga mejores tiempos.
Este es el circuito donde nuestro ha realizado los últimos entrenamientos libres
Este es el circuito donde nuestro ha realizado los últimos entrenamientos libres
Los entrenamientos no siempre fueron satisfactorios debido a que los cambios en algunas ocasiones no han sido satisfactorios y han provocado que Niutinbot no haya conseguido pasar el circuito completo cometiendo algunos errores.
Video 15 - Los ajustes esta vez no funcionaron como esperamos
Video 16 - Ganamos en velocidad aunque no logramos la perfección
Estos resultados aunque fueron frustantes al estar tan cerca del éxito no hizo que nuestra entrega se apagara ni tampoco retroceder y continuamos mejorando nuestro robot. Un ejemplo de las mejoras fue eliminar de niutinbot aquellos elementos que no eran necesarios haciendo su peso menor. También corregimos los errores anteriores y conseguimos que Niutinbot terminára el circuito sin ningún problema y además consiguiendo un tiempo mucho menor a los obtenidos. Niutinbot have a NEW RECORD.
Video 17 - EL trabajo ha dado sus frutos
Bueno a lo largo de todo el proceso de programación y mejoras de Niutinbot hemos visto como ha ido respondiendo pero, quieres sentirte como Niuitinbot dentro del circuito, pues te traemos esta oportunidad dejándoles esta perspectiva del circuito.
Video 18 - Sientete como Niutinbot recorriendo el circuito
jueves, 24 de abril de 2008
Día 8 - Hurry up!
Hoy lo que hemos querido hacer ha sido encontrar una mayor velocidad en nuestro robot para lo que hemos exprimido donde hemos podido y hemos llevado a Niutinbot hasta sus límites.
El mecanismo que hemos utilizado han sido pruebas en un nuevo circuito que hemos montado (básicamente es el de siempre pero con una recta más y lleno de obstáculos :P)
Aquí vemos en que aprieto lo pusimos xD (Después veremos que el pobrecito de nuestro robot no pudo rendir al 100% durante todos los test :( )
Bueno, el caso es que parecíamos un equipo de Fórmula 1: Javi cronometrando, Emi y Enri grabando las pruebas en video, y junto con Jorge y Edu, todos estábamos con el mono de ingenieros encima modificando el código y aportando ideas! Y no sólo en eso nos parecimos a un equipo de Fórmula 1 jeje :U :P
En ocasiones Niutinbot nos trajo de cabeza! Como podemos ver en los siguientes videos:
Video 12 - Y si le gusta el objeto, repite!
Video 13 - Otro fallo, pero no pasa nada
Pero todo no fueron desgracias eh!!!
Si ven este último video del día observarán que nuesto robot completa el recorrido que nos hemos inventado para él en muy poco tiempo y de una manera muy elegante. Esquiva todos los obstáculos, ya sean grandes como la papelera o pequeños como las latas, y sigue correctamente la trayectoria de la línea negra pintada en el suelo del laboratorio ^^. El que la luz esté apagada fue porque queríamos probarlo en todas las condiciones posibles. Se observa que al final del video (cuando está a mitad de la segunda vuelta) Niutinbot tirá una de las latas, pero esto se debe a que en ese sentido el circuito no cumple con todos los requisítos de la competición, así que no supone ningún problema.
Video 14 - Éxito asegurado
Esto ha sido todo por hoy. Aún nos quedan unos días hasta la competición que tendrá lugar entre el lunes y el martes de la próxima semana (días 28 y 29 de abril) Si lo creemos oportuno seguiremos trabajando en nuestra pequeña criatura para hacerlo más competitivo.
Hasta luegooo!
El mecanismo que hemos utilizado han sido pruebas en un nuevo circuito que hemos montado (básicamente es el de siempre pero con una recta más y lleno de obstáculos :P)
Aquí vemos en que aprieto lo pusimos xD (Después veremos que el pobrecito de nuestro robot no pudo rendir al 100% durante todos los test :( )
Bueno, el caso es que parecíamos un equipo de Fórmula 1: Javi cronometrando, Emi y Enri grabando las pruebas en video, y junto con Jorge y Edu, todos estábamos con el mono de ingenieros encima modificando el código y aportando ideas! Y no sólo en eso nos parecimos a un equipo de Fórmula 1 jeje :U :P
En ocasiones Niutinbot nos trajo de cabeza! Como podemos ver en los siguientes videos:
Video 12 - Y si le gusta el objeto, repite!
Video 13 - Otro fallo, pero no pasa nada
Pero todo no fueron desgracias eh!!!
Si ven este último video del día observarán que nuesto robot completa el recorrido que nos hemos inventado para él en muy poco tiempo y de una manera muy elegante. Esquiva todos los obstáculos, ya sean grandes como la papelera o pequeños como las latas, y sigue correctamente la trayectoria de la línea negra pintada en el suelo del laboratorio ^^. El que la luz esté apagada fue porque queríamos probarlo en todas las condiciones posibles. Se observa que al final del video (cuando está a mitad de la segunda vuelta) Niutinbot tirá una de las latas, pero esto se debe a que en ese sentido el circuito no cumple con todos los requisítos de la competición, así que no supone ningún problema.
Video 14 - Éxito asegurado
Esto ha sido todo por hoy. Aún nos quedan unos días hasta la competición que tendrá lugar entre el lunes y el martes de la próxima semana (días 28 y 29 de abril) Si lo creemos oportuno seguiremos trabajando en nuestra pequeña criatura para hacerlo más competitivo.
Hasta luegooo!
martes, 22 de abril de 2008
Día 7 - Optimizando el robot
Hoy lo que hemos hecho es ir probando diferentes velocidad para que Niutinbot pueda acabar el primero en la competición de la semana que viene. Hemos conseguido una buena fiabilidad, un buen equilibro entre velocidad, eficacia y rendimiento.
Video 9 - Resolviendo el circuito
Un dato curioso ha sido al momento de esquivar la papelera blanca que reflejaba
sobre la linea negra y el robot no volvia a seguir la linea con precisión.
Video 10 - Problemas con la papelera
Video 11 - Se acabo el problema
Video 9 - Resolviendo el circuito
Un dato curioso ha sido al momento de esquivar la papelera blanca que reflejaba
sobre la linea negra y el robot no volvia a seguir la linea con precisión.
Video 10 - Problemas con la papelera
Video 11 - Se acabo el problema
Día 6 - Casi 12 horas trabajando, pero se logró!!!!
8:30 am,
Nos reunimos en el laboratorio de Biocibernética para continuar con los intentos de hacer a nuestro robot sortear bien un objeto.
8:00 pm,
Salimos del laboratorio :P
Lo que pasó entre esas horas fue lo siguiente.
Comenzamos el trabajo justo donde lo habíamos dejado, con el robot rodeando la papelera del aula. Estábamos convencidos de poder terminar el problema haciendo que Niutinbot dibujara una tayectoria de radio constante alrededor del objeto.
Tras muchos fallidos intentos por hacer que no se chocara y engañosos éxitos fortuitos de movimientos de evasión, nos volvió a la cabeza la alternativa que habíamos desechado la semana pasada. Esa que decíamos que no era tan elegante
y posiblemente menos eficiente. Parece ser que cuando el cansancio llega, lo lógico y sensato se transforma pues decidimos volver a intentarlo con el planteamiento olvidado.
Como tampoco nos decidíamos qué alternativa podríamos implementar satisfactoriamente, aprovechando la ventaja que nos brinda ser un grupo de 5 personas, nos dividimos en dos grupos de invetigación y desarrollo diferentes que trabajaran con ambas posibles soluciones. El objetivo de esto era lograr implementar ambos métodos para comparar cuál sería el mejor.
Tras un largo período de un ir y venir constante de nuevas propuestas, varios acontecimientos importantes sucedieron. Entre ellas tenemos la que nos ha hecho volver a modificar el diseño del NXT añadiéndole un nuevo sensor a su derecha (ahora tiene un aspecto más humano ya que se asemeja a un brazo). Esto simplemente lo hicimos para mejorar el reparto de pesos. Después de esto, varias ideas decisivas se nos ocurrieron y logramos arreglar todo quello que nos impedía proseguir.
Finalmente dimos con la solución!
Y, además, ya no sólo es capaz de esquivar objetos grandes, sino que se adapta a otros de menor diámetro (que son justamente los que se utilizarán en la evaluación de la práctica).
Les dejamos unos videos para que observen el resultado.
Video 7 - Mira que bonito es esquivar objetos
Video 8 - Otro más (Y ya vamos de sobrados :P)
Mañana intentaremos adaptar los parámetros apra aumentar la velocidad y depurar el código en general para hacerlo más eficiente.
Nos reunimos en el laboratorio de Biocibernética para continuar con los intentos de hacer a nuestro robot sortear bien un objeto.
8:00 pm,
Salimos del laboratorio :P
Lo que pasó entre esas horas fue lo siguiente.
Comenzamos el trabajo justo donde lo habíamos dejado, con el robot rodeando la papelera del aula. Estábamos convencidos de poder terminar el problema haciendo que Niutinbot dibujara una tayectoria de radio constante alrededor del objeto.
Tras muchos fallidos intentos por hacer que no se chocara y engañosos éxitos fortuitos de movimientos de evasión, nos volvió a la cabeza la alternativa que habíamos desechado la semana pasada. Esa que decíamos que no era tan elegante
y posiblemente menos eficiente. Parece ser que cuando el cansancio llega, lo lógico y sensato se transforma pues decidimos volver a intentarlo con el planteamiento olvidado.
Como tampoco nos decidíamos qué alternativa podríamos implementar satisfactoriamente, aprovechando la ventaja que nos brinda ser un grupo de 5 personas, nos dividimos en dos grupos de invetigación y desarrollo diferentes que trabajaran con ambas posibles soluciones. El objetivo de esto era lograr implementar ambos métodos para comparar cuál sería el mejor.
Tras un largo período de un ir y venir constante de nuevas propuestas, varios acontecimientos importantes sucedieron. Entre ellas tenemos la que nos ha hecho volver a modificar el diseño del NXT añadiéndole un nuevo sensor a su derecha (ahora tiene un aspecto más humano ya que se asemeja a un brazo). Esto simplemente lo hicimos para mejorar el reparto de pesos. Después de esto, varias ideas decisivas se nos ocurrieron y logramos arreglar todo quello que nos impedía proseguir.
Finalmente dimos con la solución!
Y, además, ya no sólo es capaz de esquivar objetos grandes, sino que se adapta a otros de menor diámetro (que son justamente los que se utilizarán en la evaluación de la práctica).
Les dejamos unos videos para que observen el resultado.
Video 7 - Mira que bonito es esquivar objetos
Video 8 - Otro más (Y ya vamos de sobrados :P)
Mañana intentaremos adaptar los parámetros apra aumentar la velocidad y depurar el código en general para hacerlo más eficiente.
martes, 15 de abril de 2008
Día 5 - Primer éxito esquivando diferentes objetos!
Finalmente hemos desechado la segunda alternativa que comentábamos ayer y hemos optado por continuar el trabjao que ya habíamos avanzado más. Aún así hemos usado algunas de las ideas de ambas soluciones y hemos creado una que aparentemente cumple los requisitos (aunque falta por depurar algunos detalles que provocan errores). Vemos un vídeo en el que Niutinbot se encuentra tan feliz caminando por su línea negra cuando de repente se topa con una caja de zapatos que encontramos en el laboratorio, así que viendo que no puede continuar por el trazado, decide evitarlo.
Vídeo 6 - Esquiva caja
También se puede observar que Javi intentó quitar la línea para que nuestro robot no se confundiera de camino y siguiera esquivando el segundo obstaculo (aunque pensamos luego que hubiera sido mejor dejarla para que no colisionara con la papelera xD)
Vídeo 6 - Esquiva caja
También se puede observar que Javi intentó quitar la línea para que nuestro robot no se confundiera de camino y siguiera esquivando el segundo obstaculo (aunque pensamos luego que hubiera sido mejor dejarla para que no colisionara con la papelera xD)
Día 4 - Sortear objetos
En el día de hoy hemos estado probando soluciones para revasar un obstáculo fijo. Tras varais deliveraciones hemos decidido probar dos posibibles alternativas.
LA primera solución que hemos implementado no lograba esquivar todo tipo de objetos ya que si eran muy pequeños el robot se volvía literalmente tonto y lo empujaba tras un pequeño intento de evasión. Además, no era muy eficiente al esquivar el resto de objetos ya que era demasaido lento y de vez en cuando perdía la referencia con la consiguiente pérdida de tiempo que empleaba en volverla a encontrar. Aquí observamos lo que comentamos,
Video 4 - Primer intento (Mal)
A pesar de ellos pudimos calibrarlo y encontar una solución que en último remedio nos podría servir. Vemos un video del mejor de los intentos:
Video 5- Primer intento (Mejor)
La segunda alternativa consistía en sortear el objeto de una manera menos elegante, mediante una trayectoria fija, pero no hemos logrado que funcione correctamente. Por eso no grabamos ningún vídeo :P
LA primera solución que hemos implementado no lograba esquivar todo tipo de objetos ya que si eran muy pequeños el robot se volvía literalmente tonto y lo empujaba tras un pequeño intento de evasión. Además, no era muy eficiente al esquivar el resto de objetos ya que era demasaido lento y de vez en cuando perdía la referencia con la consiguiente pérdida de tiempo que empleaba en volverla a encontrar. Aquí observamos lo que comentamos,
Video 4 - Primer intento (Mal)
A pesar de ellos pudimos calibrarlo y encontar una solución que en último remedio nos podría servir. Vemos un video del mejor de los intentos:
Video 5- Primer intento (Mejor)
La segunda alternativa consistía en sortear el objeto de una manera menos elegante, mediante una trayectoria fija, pero no hemos logrado que funcione correctamente. Por eso no grabamos ningún vídeo :P
martes, 8 de abril de 2008
Día 3 - Optimización y Detección de Objetos
En el tercer día de prácticas nuestro objetivo principal ha sido optimizar el código realizado para seguir la línea, de manera que el robot se comportara de manera correcta con una velocidad apropiada. Además, hemos iniciado los primeros contactos con el sensor de ultrasonido, con el que hemos logrado detener el robot al detectar un objeto justo por delante. Hemos añadido un nuevo sensor de ultrasonido teniendo asi que cambiar el diseño del "Niutinbot" que es el nombre del robot.
A continuación se muestra el vídeo de los resultados obtenidos el día de hoy.
Vídeo 3 - Seguir la Línea y Detección de Objetos
lunes, 7 de abril de 2008
Día 2 - Primeros pasos
Hoy hemos realizado la primera parte de la práctica 1.
Dicha práctica consistía en que nuestro pequeño robot, que ya debería tener nombre, siguiese una línea de color negro.
El único requisito es que en la trayectoria no hubieran ángulos mayores de 90 grados.
Lo primero que hicimos fue intentar que el robot siguiese una línea recta. Para ellos teníamos que conocer los valores de las lecturas del sensor de luz. Nos dimos cuenta de que según las condiciones ambientales bajo las que estuviera el mismo, el valor fluctuaba bastante.
Una vez logrado, el siguiente paso fue conseguir que siguiera una línea curva. En este caso el problema principal fue que el robot volviera al camino después de detectar que no estaba en él.
Y podemos ver el resultado final de nuestro trabajo de hoy en los siguientes videos:
Video 1 - Siguiendo la linea curva (1)
Video 2 - Siguiendo la linea curva (2)
Dicha práctica consistía en que nuestro pequeño robot, que ya debería tener nombre, siguiese una línea de color negro.
El único requisito es que en la trayectoria no hubieran ángulos mayores de 90 grados.
Lo primero que hicimos fue intentar que el robot siguiese una línea recta. Para ellos teníamos que conocer los valores de las lecturas del sensor de luz. Nos dimos cuenta de que según las condiciones ambientales bajo las que estuviera el mismo, el valor fluctuaba bastante.
Una vez logrado, el siguiente paso fue conseguir que siguiera una línea curva. En este caso el problema principal fue que el robot volviera al camino después de detectar que no estaba en él.
Y podemos ver el resultado final de nuestro trabajo de hoy en los siguientes videos:
Video 1 - Siguiendo la linea curva (1)
Video 2 - Siguiendo la linea curva (2)
martes, 1 de abril de 2008
Día 1 - Construcción
Comenzamos a familiarizarnos con el Lego MindStorm y el NXT.
Lo primero que hicimos fue montar nuestro primer robot siguiendo las instrucciones del manual MindStorm Education.
Los sensores que instalamos fueron el de ultrasonidos, el de luz y el de sonido.
Para probar su correcto funcionamiento ejecutamos los programas de prueba del NXT.
Para personalizar nuestro pequeño robot, decidimos colocar al colega de la gorra que se puede ver encima del sensor de ultrasonidos.
Próximamente se conocerán los nombres del colega y del robot. Se admiten sugerencias ;)
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