Día 6 - Casi 12 horas trabajando, pero se logró!!!!

8:30 am,
Nos reunimos en el laboratorio de Biocibernética para continuar con los intentos de hacer a nuestro robot sortear bien un objeto.

8:00 pm,
Salimos del laboratorio :P

Lo que pasó entre esas horas fue lo siguiente.

Comenzamos el trabajo justo donde lo habíamos dejado, con el robot rodeando la papelera del aula. Estábamos convencidos de poder terminar el problema haciendo que Niutinbot dibujara una tayectoria de radio constante alrededor del objeto.

Tras muchos fallidos intentos por hacer que no se chocara y engañosos éxitos fortuitos de movimientos de evasión, nos volvió a la cabeza la alternativa que habíamos desechado la semana pasada. Esa que decíamos que no era tan elegante
y posiblemente menos eficiente. Parece ser que cuando el cansancio llega, lo lógico y sensato se transforma pues decidimos volver a intentarlo con el planteamiento olvidado.

Como tampoco nos decidíamos qué alternativa podríamos implementar satisfactoriamente, aprovechando la ventaja que nos brinda ser un grupo de 5 personas, nos dividimos en dos grupos de invetigación y desarrollo diferentes que trabajaran con ambas posibles soluciones. El objetivo de esto era lograr implementar ambos métodos para comparar cuál sería el mejor.

Tras un largo período de un ir y venir constante de nuevas propuestas, varios acontecimientos importantes sucedieron. Entre ellas tenemos la que nos ha hecho volver a modificar el diseño del NXT añadiéndole un nuevo sensor a su derecha (ahora tiene un aspecto más humano ya que se asemeja a un brazo). Esto simplemente lo hicimos para mejorar el reparto de pesos. Después de esto, varias ideas decisivas se nos ocurrieron y logramos arreglar todo quello que nos impedía proseguir.

Finalmente dimos con la solución!
Y, además, ya no sólo es capaz de esquivar objetos grandes, sino que se adapta a otros de menor diámetro (que son justamente los que se utilizarán en la evaluación de la práctica).

Les dejamos unos videos para que observen el resultado.

Video 7 - Mira que bonito es esquivar objetos


Video 8 - Otro más (Y ya vamos de sobrados :P)


Mañana intentaremos adaptar los parámetros apra aumentar la velocidad y depurar el código en general para hacerlo más eficiente.