Desde el pasado día 10 de Julio nos pueden visitar en el apartado de blogs de Canarias7.es La dirección del nuevo blog es http://www.canarias7.es/blogs/niutin Muchas gracias a todos por sus visitas ya Canarias7.es por darnos esta oportunidad ;) Nos vemos allí!!! :D
Hoy lo que hemos hecho ha sido olvidarnos de las teclas del mando de Wii e intentar hacer uso de los acelerómetros del mismo para, con ellos, realizar los movimientos del robot.
El principal hito de esta sesión se encuentra en haber logrado mover el NXT haciendo uso únicamente del movimiento del Wiimote.
Como se puede observar en el siguiente video, nuestro nuevo amiguito es controlado por uno de nosotros sin pulsar en ningún momento los botones del mando,
Vídeo 17 - NXT controlado con el movimiento del Wiimote
Aunque parezca que a veces el robot no sigue los movimientos del mando..., nada más lejos de la realidad, esto se debe a que el piloto todavía no sabe manejarlo muy bien xD Pero pronto lo apuntaremos en una autoescuela para que haga prácticas! :P
Entrando un poco más en la descripción del video, el único problema que existe es el de la sensibilidad que no implica un mal diseño ni una mala implementación de la solución, sino un mejor calibrado de los parámetros de velocidad y de las lecturas obtenidas de los acelerómetros del control remoto.
El sistema que actualmente tenemos consiste en ir incrementando la velocidad si giramos el mando hacia adelante, decrementarla si hacemos el movimiento inverso y girar si inclinamos el mando hacia la derecha o hacia la izquierda.
PD: seguimos con el desarrollo de la guía para la conexión del mando de Wii y el NXT al PC. Como adelanto, os diremos que usamos el Bluesoleil, el GlovePie y el Visual Studio C#! ;)
Ayer acabaron las votaciones del ya mencionado concurso de bloggers ofrecido por el canarias 7 y estos han sido los 10 blog más votados y los más valorados.
Los más votados: 1.Sobre Ruedas, con 2410 votos. 2.Duplamente canaria, con 1354 votos. 3.Vámonos de belingo, con 1344 votos. 4.Niutin Bot, con 1340 votos. 5.Vaya jilorio, con 1060 votos. 6.Narra por aquí, con 875 votos. 7.Sesión discontinua, con 764 votos. 8.El club de los corazones solitarios, con728 votos. 9.'Mate con gofio', por El Gaucho Canario, con 663 votos. 10.Sancocho canario, con 581 votos
Los más valorados: 1.Niutin Bot, con 9,68 2.Sobre ruedas, con 9,63 3.Sancocho canario, con 9,53 4.Sesión discontinua, con 9,44 5.Narra por aquí, con 9,39 6.Vámonos de belingo, con 9,38 7.Duplamente canaria, con 9,25 8.La Alpispa, con 9,24 9.Seguridad alimentaria, con 9,13 10.A la sombra de Doramas, con 9,03
Como podemos ver hemos sido el blog más valorado :D:D:D:D:D
En estos momentos estamos esperando la decisión del jurado que se hará efectiva el viernes día 30 de Mayo.
Día histórico para Niutin Team! Hemos logrado realizar correctamente la conexión en paralelo entre el Wiimote y el NXT!!
Hacemos uso de la librería Mindsqualls que gestiona muchas de las funciones del NXT como, por ejemplo, movimiento de los motores.
Es una librería realizada en C# de muy fácil uso.
Estamos preparando una guía para que cualquiera que lo necesite o le apetezca pueda usar su mando de Wii para controlar a su robot que pronto publicaremos en el blog. Además, también subiremos algún video de nuestros avances :D
Se nos ha amontonado un poco el trabjao del blog debido a que hemos estado liados con nustro proyecto.
Nos encontramos en un punto muerto ya que no hemos logrado conectar correctamente el mando de la wii al PC y, al mismo tiempo, el NXT a éste último.
Estamos usando los drivers de Windows, Bluesoleil y Widcomm. Además, hemos estado trabajando en dos sistemas operativos diferentes: Windows XP y Windows Vista.
El primer paso fue probar la conexión entre Wiiremote y PC que se realiza fácilmente usando un pequeño programita llamado GlobePie que permite asociar cada botón del mando de Nintendo a cualquier pulsación de teclado o, incluso, a los botones del ratón. Además, nos fabricamos una pequeña barra emisora de infrarrojos (en sucesivas entradas daremos las instrucciones apra su elaboración) y convertimos el mando Wii en el ratón de nuestro ordenador.
Lo siguiente que hicimos fue coenctar independientemente el NXT al ordenador mediante Bluesoleil también, pero vimos que era imposible con estos drivers. Así que decidimos desisntalarlos por completo y usar los de Windows XP. Mediante el procedimiento de reconocimiento de dispositivos Bluetooth de dicho sistema operativo, no tuvimos problemas apra que nuestro robot y el ordeandor se comunicasen.
Para probar esta comunicación, nos creamos un programa que nos permitía manejar remotamente (mediante el teclado) los movimientos del NXT y vimos que funcionaba. Debido a estos éxitos individuales, pasamos a una nueva dimensión del proyecto.
Se nos ocurrió comunicar el mando con el ordenador usando el bluesoleil pero manteniendo la conexión bluetooth del NXT que habíamos activado. Nos dimos cuenta de que es imposible tener activados dos drivers distintos para dispositivos Bluetooth en Windows XP ya que se pisan entre ellos y en el mejor de los casos, sólo logramos que uno de ellos funcione.
Así que realizamos todas las combinaciones posibles que se nos ocurrían: - NXT y Wiimote con drivers de Windows - NXT y Wiimote con bluesoleil - NXT por bluesoleil y Wiimote por Windows - Algunas otras pruebas que tampoco sirvieron...
Como somos unos chicos a los que no les gusta estar ociosos, no nos dimos por vencidos y comenzamos una nueva investigación recorriendo decenas de páginas webs sobre conexiones bluetooth, NXT, Lego Mindstorms, Wiimote, ... por las que creo que deberían darnos alguna calse de certificado Googleseekers o algo así xD
Bromas a parte, encontramos unos drivers que no habíamos utilizado y que supuetamente solventarían todos nuestros problemas. Pero nada más lejos de la realidad, pues la isntalación de Widcomm implicaba los mismos problemas que habíamos tenido añadiendo además, la complejidad de la instalación de éstos.
Y hasta aquí hemos llegado en nuestros avances, esperamos que mañana logremos instalar bien el Widcomm y comunicar vía bluetooth tanto al NXT como al mando de la Wii con el PC.
Mientras tanto hemos avanzado en el diseño de nuestro nuevo robot del que pueden ver una foto de su nuevo aspecto a continuación,
Se observa que hemos optado por una estructura mucho más atractiva y además, hemos creado un innovador sistema de dirección que podrá ser visto en funcionamiento en los próximos días.
No se pierdan nuestras próximas entradas pues tendrán información privilegiada sobre nuestro proyecto!
PD: Recordad que aún están a tiempo de votarnos en Canarias7 haciendo clic aquí y dándonos votos (Niutin Bot, estamos al final de la página ;) )
Hola! Hoy y mañana pueden votar nuestra propueta de blog en la página Canarias7 estamos en la página 24 si nada ha cambiado, la dirección es http://www.canarias7.es/blogs/concursodeblogs_propuestas.cfm?pag=24 . El nombre del blog es, lógicamente, Niutin Bot. Par votar solamente tienen que marcar las estrellitas que están adebajo del título. Entre más puntos nos den mejor jeje :D Muchas gracias!
Hoy hemos logrado controlar a nuestro nuevo amigo mediante conexión Bluetooth. Ha sido un paso importante para la consecución de nuestro principal objetivo que no es otro que controlar al NXT con el mando de Wii.
Principalmente lo que hemos hecho ha sido un pequeño programa de control de movimiento manejado por el teclado.
Sentimos no tener material visual para enseñarles pero aún estamos con la programación y las pruebitas típicas de los primeros días :P
Mañana tenemos la reunión con los profesores de la asignatura de Biocibernética Computacional para determinar finalmente los objetivos del proyecto y mostrar todo aquello que hemos conseguido hacer, así como presentar nuestro informe de viabilidad.
Además intentaremos ya tener un segundo contacto con la conexión bluetooth añadiendo el Wiimote para una mayor complejidad ;)
El periódico Canarias7 busca bloggers en su página web. Niutin Team ha decidido apuntarse para ver si somos seleccionados.
Para más información haced click aquí y podréis acceder a nuestra candidatura. Dentro de unos días empezarán las votaciones, esperamos que nos den su apoyo para conseguir este objetivo :D
Hola! Hacía bastante tiempo que no escribíamos nada. Hemos estado realizando investigaciones y estudiando las posibilidades de viabilidad de nuestro nuevo proyecto. Se trata de hacer un robot con Lego Mindstorms y NXT y controlarlo con el mando de la Wii (Wiimote)
Aún estamos en ese campo de investigación, pero ya hemos empezado a hacer diseños apra nuestro nuevo robot como vemos en la siguiente foto,
Pero ya le hemos encontrado ciertos problemas a este diseño ya que el eje trasero no permite realizar giros al robot. Por lo tanto, seguiremos probando nuevos modelos ;)
Hoy les presentamos los videos de las defensas del resto de competidores de Niutinbot y los tiempos que han conseguido.
Video 21 - Rumbabot
Tiempo empleado para completar el circuito: 2 min 10 seg en un sentido NO COMPLETO sentido contrario
Video 22 - Spybot
Tiempo empleado para completar el circuito: 1 min 27 seg en un sentido NO COMPLETOsentido contrario
Video 23 - Tactobot
Tiempo empleado para completar el circuito: 1 min 41 seg en un sentido 1 min 40 seg sentido contrario
Vemos que Tactobot es un rival a tener en cuenta ya que sus tiempos han sido muy parecidos al de Niutinbot. Vemos que Spybot ha hecho un tiempo mucho menor pero no consiguio superar el circuito en ambos sentidos lo que ha hecho que no sea muy fiable su tiempo.
Hoy se ha llevado a cabo la defensa de la primera práctica de la asignatura de Biocibernénitca Computacional en el laboratorio tecnológico de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria (ULPGC). La defensa ha consistido en que el robot realizara un circuito cuyas características desconocíamos a priori.
Imagen del circuito:
Calibraciones:
A continuación, probamos a NiutinBot en el circuito con las características de nuestro circuito de prueba. Pudimos observar que el funcionamiento no era el más óptimo, ya que en ocasiones no reconocía la línea tras esquivar el objeto, como hemos visto en días anteriores.
Tras realizar las calibraciones de velocidad y sensores oportunas en un tiempo límite de 20 minutos, comenzamos la defensa...
Para una correcta evaluación, el robot debía completar el circuito en ambos sentidos en el menor tiempo posible y esquivando todos y cada uno de los objetos.
Vídeo 19 - Defensa en Sentido I
Tiempo Empleado en completarlo: 1 min. 42 seg.
Vídeo 20 - Defensa en Sentido II
Tiempo Empleado en completarlo: 1 min. 37 seg.
Tras completar el circuito en ambos sentidos con éxito, el profesor decidió probar la versatilidad de nuestro programa modificando los obstáculos del circuito.
Vídeo 21 - Test adicional
Finalmente, hemos quedado satisfechos con la defensa realizada y ya nos preparamos para el siguiente proyecto, NiutinBot deberá ser controlado con los mandos de una famosa consola de última generación...
No te pierdas las próximas entradas de nuestro blog relacionadas con el nuevo proyecto, donde también presentaremos nuestro estudio de viabilidad...
Ya sólo queda el fin de semana para que tenga lugar la competición que será el lunes día 28. En el dá de hoy hemos estado tocando velocidades, giros y demás ajustes que nos permitan ganar algunas décimas de segundo. También hemos mejorado en las rectas haciendo que Niutinbot se salga menos y consiga mejores tiempos.
Este es el circuito donde nuestro ha realizado los últimos entrenamientos libres
Los entrenamientos no siempre fueron satisfactorios debido a que los cambios en algunas ocasiones no han sido satisfactorios y han provocado que Niutinbot no haya conseguido pasar el circuito completo cometiendo algunos errores.
Video 15 - Los ajustes esta vez no funcionaron como esperamos
Video 16 - Ganamos en velocidad aunque no logramos la perfección
Estos resultados aunque fueron frustantes al estar tan cerca del éxito no hizo que nuestra entrega se apagara ni tampoco retroceder y continuamos mejorando nuestro robot. Un ejemplo de las mejoras fue eliminar de niutinbot aquellos elementos que no eran necesarios haciendo su peso menor. También corregimos los errores anteriores y conseguimos que Niutinbot terminára el circuito sin ningún problema y además consiguiendo un tiempo mucho menor a los obtenidos. Niutinbot have a NEW RECORD.
Video 17 - EL trabajo ha dado sus frutos
Bueno a lo largo de todo el proceso de programación y mejoras de Niutinbot hemos visto como ha ido respondiendo pero, quieres sentirte como Niuitinbot dentro del circuito, pues te traemos esta oportunidad dejándoles esta perspectiva del circuito.
Video 18 - Sientete como Niutinbot recorriendo el circuito
Hoy lo que hemos querido hacer ha sido encontrar una mayor velocidad en nuestro robot para lo que hemos exprimido donde hemos podido y hemos llevado a Niutinbot hasta sus límites.
El mecanismo que hemos utilizado han sido pruebas en un nuevo circuito que hemos montado (básicamente es el de siempre pero con una recta más y lleno de obstáculos :P)
Aquí vemos en que aprieto lo pusimos xD (Después veremos que el pobrecito de nuestro robot no pudo rendir al 100% durante todos los test :( )
Bueno, el caso es que parecíamos un equipo de Fórmula 1: Javi cronometrando, Emi y Enri grabando las pruebas en video, y junto con Jorge y Edu, todos estábamos con el mono de ingenieros encima modificando el código y aportando ideas! Y no sólo en eso nos parecimos a un equipo de Fórmula 1 jeje :U :P
En ocasiones Niutinbot nos trajo de cabeza! Como podemos ver en los siguientes videos:
Video 12 - Y si le gusta el objeto, repite!
Video 13 - Otro fallo, pero no pasa nada
Pero todo no fueron desgracias eh!!! Si ven este último video del día observarán que nuesto robot completa el recorrido que nos hemos inventado para él en muy poco tiempo y de una manera muy elegante. Esquiva todos los obstáculos, ya sean grandes como la papelera o pequeños como las latas, y sigue correctamente la trayectoria de la línea negra pintada en el suelo del laboratorio ^^. El que la luz esté apagada fue porque queríamos probarlo en todas las condiciones posibles. Se observa que al final del video (cuando está a mitad de la segunda vuelta) Niutinbot tirá una de las latas, pero esto se debe a que en ese sentido el circuito no cumple con todos los requisítos de la competición, así que no supone ningún problema.
Video 14 - Éxito asegurado
Esto ha sido todo por hoy. Aún nos quedan unos días hasta la competición que tendrá lugar entre el lunes y el martes de la próxima semana (días 28 y 29 de abril) Si lo creemos oportuno seguiremos trabajando en nuestra pequeña criatura para hacerlo más competitivo.
Hoy lo que hemos hecho es ir probando diferentes velocidad para que Niutinbot pueda acabar el primero en la competición de la semana que viene. Hemos conseguido una buena fiabilidad, un buen equilibro entre velocidad, eficacia y rendimiento.
Video 9 - Resolviendo el circuito
Un dato curioso ha sido al momento de esquivar la papelera blanca que reflejaba sobre la linea negra y el robot no volvia a seguir la linea con precisión.
8:30 am, Nos reunimos en el laboratorio de Biocibernética para continuar con los intentos de hacer a nuestro robot sortear bien un objeto.
8:00 pm, Salimos del laboratorio :P
Lo que pasó entre esas horas fue lo siguiente.
Comenzamos el trabajo justo donde lo habíamos dejado, con el robot rodeando la papelera del aula. Estábamos convencidos de poder terminar el problema haciendo que Niutinbot dibujara una tayectoria de radio constante alrededor del objeto.
Tras muchos fallidos intentos por hacer que no se chocara y engañosos éxitos fortuitos de movimientos de evasión, nos volvió a la cabeza la alternativa que habíamos desechado la semana pasada. Esa que decíamos que no era tan elegante y posiblemente menos eficiente. Parece ser que cuando el cansancio llega, lo lógico y sensato se transforma pues decidimos volver a intentarlo con el planteamiento olvidado.
Como tampoco nos decidíamos qué alternativa podríamos implementar satisfactoriamente, aprovechando la ventaja que nos brinda ser un grupo de 5 personas, nos dividimos en dos grupos de invetigación y desarrollo diferentes que trabajaran con ambas posibles soluciones. El objetivo de esto era lograr implementar ambos métodos para comparar cuál sería el mejor.
Tras un largo período de un ir y venir constante de nuevas propuestas, varios acontecimientos importantes sucedieron. Entre ellas tenemos la que nos ha hecho volver a modificar el diseño del NXT añadiéndole un nuevo sensor a su derecha (ahora tiene un aspecto más humano ya que se asemeja a un brazo). Esto simplemente lo hicimos para mejorar el reparto de pesos. Después de esto, varias ideas decisivas se nos ocurrieron y logramos arreglar todo quello que nos impedía proseguir.
Finalmente dimos con la solución! Y, además, ya no sólo es capaz de esquivar objetos grandes, sino que se adapta a otros de menor diámetro (que son justamente los que se utilizarán en la evaluación de la práctica).
Les dejamos unos videos para que observen el resultado.
Video 7 - Mira que bonito es esquivar objetos
Video 8 - Otro más (Y ya vamos de sobrados :P)
Mañana intentaremos adaptar los parámetros apra aumentar la velocidad y depurar el código en general para hacerlo más eficiente.
Finalmente hemos desechado la segunda alternativa que comentábamos ayer y hemos optado por continuar el trabjao que ya habíamos avanzado más. Aún así hemos usado algunas de las ideas de ambas soluciones y hemos creado una que aparentemente cumple los requisitos (aunque falta por depurar algunos detalles que provocan errores). Vemos un vídeo en el que Niutinbot se encuentra tan feliz caminando por su línea negra cuando de repente se topa con una caja de zapatos que encontramos en el laboratorio, así que viendo que no puede continuar por el trazado, decide evitarlo.
Vídeo 6 - Esquiva caja
También se puede observar que Javi intentó quitar la línea para que nuestro robot no se confundiera de camino y siguiera esquivando el segundo obstaculo (aunque pensamos luego que hubiera sido mejor dejarla para que no colisionara con la papelera xD)
En el día de hoy hemos estado probando soluciones para revasar un obstáculo fijo. Tras varais deliveraciones hemos decidido probar dos posibibles alternativas.
LA primera solución que hemos implementado no lograba esquivar todo tipo de objetos ya que si eran muy pequeños el robot se volvía literalmente tonto y lo empujaba tras un pequeño intento de evasión. Además, no era muy eficiente al esquivar el resto de objetos ya que era demasaido lento y de vez en cuando perdía la referencia con la consiguiente pérdida de tiempo que empleaba en volverla a encontrar. Aquí observamos lo que comentamos,
Video 4 - Primer intento (Mal)
A pesar de ellos pudimos calibrarlo y encontar una solución que en último remedio nos podría servir. Vemos un video del mejor de los intentos:
Video 5- Primer intento (Mejor)
La segunda alternativa consistía en sortear el objeto de una manera menos elegante, mediante una trayectoria fija, pero no hemos logrado que funcione correctamente. Por eso no grabamos ningún vídeo :P
En el tercer día de prácticas nuestro objetivo principal ha sido optimizar el código realizado para seguir la línea, de manera que el robot se comportara de manera correcta con una velocidad apropiada. Además, hemos iniciado los primeros contactos con el sensor de ultrasonido, con el que hemos logrado detener el robot al detectar un objeto justo por delante. Hemos añadido un nuevo sensor de ultrasonido teniendo asi que cambiar el diseño del "Niutinbot" que es el nombre del robot.
A continuación se muestra el vídeo de los resultados obtenidos el día de hoy.
Hoy hemos realizado la primera parte de la práctica 1. Dicha práctica consistía en que nuestro pequeño robot, que ya debería tener nombre, siguiese una línea de color negro. El único requisito es que en la trayectoria no hubieran ángulos mayores de 90 grados. Lo primero que hicimos fue intentar que el robot siguiese una línea recta. Para ellos teníamos que conocer los valores de las lecturas del sensor de luz. Nos dimos cuenta de que según las condiciones ambientales bajo las que estuviera el mismo, el valor fluctuaba bastante. Una vez logrado, el siguiente paso fue conseguir que siguiera una línea curva. En este caso el problema principal fue que el robot volviera al camino después de detectar que no estaba en él. Y podemos ver el resultado final de nuestro trabajo de hoy en los siguientes videos:
Desde el pasado día 10 de Julio nos pueden visitar en el apartado de blogs de Canarias7.es
Javi, Enri, Jorge, Edu y Emi
Niutin Team
